Юрій народився 3 грудня 1977 року в селі Шандра на Київщині. Його батько працював трактористом, мати – бухгалтеркою. Юрій був нерозлучним із сестрою-близнючкою Юлією. У 1984 році пішов до школи в рідному селі. Був допитливим, чесним і справедливим. Грав у волейбол, серйозно займався легкою атлетикою – здобув другий розряд. Любив музику, грав на гітарі.

У 1994 році Юрій вступив до Маслівського аграрного коледжу імені П. Х. Гаркавого на відділення «Організація і ведення фермерського господарства». У грудні 1995 року його призвали на строкову службу до ЗСУ. Після демобілізації завершив навчання й отримав диплом із відзнакою. Працював у рідному селі, згодом – у Києві. Захоплювався шахами, риболовлею та автомобілями. Вмів керувати всіма видами транспорту: від легковика до трактора.

У жовтні 1997 року Юрій одружився. Мав синів Антона й Олексія та доньку Марію.

У перший день повномасштабної війни чоловік зібрав рюкзак і поїхав до військкомату. Там сказали, що зараз мають потребу в танкістах і артилеристах, тож Юрій приєднався до добровольчого формування Миронівської територіальної громади.

До ЗСУ його мобілізували 14 квітня 2022 року. Служив на посаді стрільця 41-го стрілецького батальйону 81-ї окремої аеромобільної бригади. Побратими дали Юрієві псевдо Рембо, бо він володів різними видами зброї.

Після вишколу і злагодження десантників відправили на Донеччину. Вони мали зупинити ворога неподалік села Богородичне Краматорського району. Бої тривали по кілька днів поспіль. На світанку 28 травня Юрій із шістьма побратимами потрапив у полон.

«Життя, віддане за мир і свободу, залишиться у нашій пам’яті. Миті не вистачило до зустрічі з тобою. Навіки з нами», – написав син Антон. 

Солдат Юрій Стеценко, псевдо Рембо, загинув 24 січня 2024 року в Бєлгородській області РФ. Літак Іл-76, яким він разом з іншими українськими полоненими повертався додому в межах обміну, зазнав авіатрощі. Воїн був у полоні рік і вісім місяців. Йому навіки 46 років.

«Життя, віддане за мир і свободу, залишиться у нашій пам’яті. Миті не вистачило до зустрічі з тобою. Навіки з нами», – написав син Антон. 

Поховали Юрія 10 серпня 2025 року в селі Шандра на Київщині. 

У нього залишилися мати, двоє синів, донька та сестра.